5月17日從國網(wǎng)天津電力獲悉，國網(wǎng)天津電纜公司團隊研制的第四代剝切打磨機器人首次完成110kV高壓電纜檢修任務(wù)。該機器人較上一代整體重量降低了10%，作業(yè)時(shí)間壓縮至50分鐘以?xún)?，作業(yè)效率提升近30%。
據了解，高壓電纜絕緣偏心度與半導電層厚度不均勻，是制約高壓電纜自動(dòng)化剝切裝置推廣應用的關(guān)鍵因素。采用傳統彈性浮動(dòng)刀架進(jìn)行電纜外輪廓的仿形，難以實(shí)現絕緣屏蔽斷口的均勻過(guò)渡。

為解決這個(gè)難題，研制團隊給該機器人加入了視覺(jué)傳感機構與智能控制算法，摒棄了精度較低的機械仿形結構。通過(guò)視覺(jué)傳感器實(shí)時(shí)監測，反饋絕緣屏蔽層的剝切狀態(tài)，該機器人會(huì )對率先露出絕緣的部位停止進(jìn)刀，對絕緣屏蔽層尚未處理干凈的位置逐次處理。在循環(huán)往復的環(huán)切運動(dòng)過(guò)程中，剝切機構實(shí)現了基于電纜外輪廓與半導電層厚度的升降仿形運動(dòng)。

這種設計，從根源上解決了電纜絕緣偏心度與半導電層厚度不均勻，對電纜自動(dòng)化剝切作業(yè)的問(wèn)題，實(shí)現了半導電層的智能化仿形剝切，以及絕緣屏蔽斷口的微米級精度控制。

“第四代剝切打磨機器人結構設計更精巧，傳感反饋更靈敏，運行控制更加智能。”國網(wǎng)天津電纜公司電纜運檢一班班長(cháng)張華說(shuō)。未來(lái)團隊還將對機器人進(jìn)一步優(yōu)化，使用集成程度更高、運算速度更快的控制系統以減小設備體積，滿(mǎn)足信號的實(shí)時(shí)運算需求，進(jìn)一步提高剝切機構的靈活性與穩定性。